克服己身，叫身服我
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详解四元数 详解四元数
详解四元数 昨天看了《视觉SLAM十四讲》第三讲四元数部分的内容，对里面的一些东西不是很懂，这两天好好地推导了一下。 本文主要介绍： 四元数几个重要性质、推论的推导 如何用四元数表示3D旋转 四元数、旋转向量、旋转矩阵之间的转换关系 四
2021-07-10 slam
视觉SLAM
罗德里格斯公式推导 罗德里格斯公式推导
罗德里格斯公式推导 最近博主在重学《视觉SLAM十四讲》，之后可能会陆陆续续的发一些学习笔记或者公式的推导。 书中第53页给出了罗德里格斯公式，这个公式描述了从旋转向量到旋转矩阵的转换过程。 虽然作者后面会从李代数层面给出一个证明，但直接
2021-07-08 slam
视觉SLAM
SLAM for L515 SLAM for L515
SLAM for L515本文介绍两种适合Intel RealSense LiDAR Camera L515的SLAM方案，把这两种方案跑起来都非常容易，只要环境没问题，基本上就能跑一个大概的效果出来（效果好还是得费些功夫的）。 SSL_S
2021-07-03 slam
视觉SLAM
cartographer探索记录 cartographer探索记录
Cartographer探索笔记Lua配置文件参数解析参数解析常用值map_frame用于发布submaps的ROS坐标系ID，位姿的父坐标系，通常使用“map”“map”tracking_frame由SLAM算法追踪的ROS坐标系ID，如
2021-03-28 slam
激光SLAM
SLAM问题的数学表述 SLAM问题的数学表述
SLAM问题的数学表述 本文是作者对于SLAM问题数学表述的一些理解，如有错误，非常非常非常欢迎指正！ 经典SLAM模型经典SLAM模型由一个运动方程和一个观测方程构成，如下所示：$$\begin{cases}x_k &= \ f
2021-02-05 slam
视觉SLAM
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