克服己身，叫身服我
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几种关键帧选择方案 几种关键帧选择方案
几种关键帧选择方案ORB-SLAM插入关键帧的条件即是必须满足条件1以及满足2.1-2.3中任意一个条件。 必须满足的条件： 1. 内点数必须超过设定的最小阈值，并且重叠度不能太大； 原因：保证关键帧跟踪的质量，同时，避免引入过多的信息冗余
2023-03-25 slam
视觉SLAM
视觉里程计总结 视觉里程计总结
视觉里程计总结任务目标《视觉SLAM十四讲》里面介绍到视觉里程计的任务是： 估算相邻图像间相机的运动 估计局部地图 基本方法视觉里程计常用的方法是特征点法、光流法、直接法。 笔者认为这几种方法最根本的区别在误差函数上，所以这里不再从最最
2023-03-24 slam
视觉SLAM
论文阅读《DENSE RGB SLAM WITH NEURAL IMPLICIT MAPS》 论文阅读《DENSE RGB SLAM WITH NEURAL IMPLICIT MAPS》
论文阅读《DENSE RGB SLAM WITH NEURAL IMPLICIT MAPS》本论文提出了一种具有神经隐式映射表示的稠密RGB SLAM。该方案不需要深度输入，并且不需要任何预训练模型。为了实现这一目标，本文引入了一个分层的特
2023-03-19 slam
隐式表示 视觉SLAM
论文阅读《ORB-SLAM2：an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》 论文阅读《ORB-SLAM2：an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》
论文阅读《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》本文提出了ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整
2023-03-07 slam
视觉SLAM
论文阅读《Feature-Realistic Neural Fusion for Real-Time, Open Set Scene Understanding》 论文阅读《Feature-Realistic Neural Fusion for Real-Time, Open Set Scene Understanding》
Feature-Realistic Neural Fusion for Real-Time, Open Set Scene Understanding回顾iMAP 这篇工作很大部分都基于iMAP，去年暑假我翻译了这篇论文 使用隐式神经场
2023-03-06 slam
隐式表示 视觉SLAM
论文阅读《iMAP：Implicit Mapping and Positioning in Real-Time 》 论文阅读《iMAP：Implicit Mapping and Positioning in Real-Time 》
论文阅读《iMAP: Implicit Mapping and Positioning in Real-Time 》Abstract我们首次展示了多层感知器 (MLP) 可以作为手持 RGB-D 相机的实时 SLAM 系统中唯一的场景表示。
2022-08-31 slam
隐式表示 视觉SLAM
论文阅读《NICE-SLAM：Neural Implicit Scalable Encoding for SLAM》 论文阅读《NICE-SLAM：Neural Implicit Scalable Encoding for SLAM》
论文阅读《NICE-SLAM: Neural Implicit Scalable Encoding for SLAM》 摘要神经隐式表征最近在各个领域都显示出了令人鼓舞的结果，包括在同步定位和建图(SLAM)方面的良好进展。然而，现有的方法
2022-08-30 slam
隐式表示 视觉SLAM
详解四元数 详解四元数
详解四元数 昨天看了《视觉SLAM十四讲》第三讲四元数部分的内容，对里面的一些东西不是很懂，这两天好好地推导了一下。 本文主要介绍： 四元数几个重要性质、推论的推导 如何用四元数表示3D旋转 四元数、旋转向量、旋转矩阵之间的转换关系 四
2021-07-10 slam
视觉SLAM
罗德里格斯公式推导 罗德里格斯公式推导
罗德里格斯公式推导 最近博主在重学《视觉SLAM十四讲》，之后可能会陆陆续续的发一些学习笔记或者公式的推导。 书中第53页给出了罗德里格斯公式，这个公式描述了从旋转向量到旋转矩阵的转换过程。 虽然作者后面会从李代数层面给出一个证明，但直接
2021-07-08 slam
视觉SLAM
SLAM for L515 SLAM for L515
SLAM for L515本文介绍两种适合Intel RealSense LiDAR Camera L515的SLAM方案，把这两种方案跑起来都非常容易，只要环境没问题，基本上就能跑一个大概的效果出来（效果好还是得费些功夫的）。 SSL_S
2021-07-03 slam
视觉SLAM
cartographer探索记录 cartographer探索记录
Cartographer探索笔记Lua配置文件参数解析参数解析常用值map_frame用于发布submaps的ROS坐标系ID，位姿的父坐标系，通常使用“map”“map”tracking_frame由SLAM算法追踪的ROS坐标系ID，如
2021-03-28 slam
激光SLAM
SLAM问题的数学表述 SLAM问题的数学表述
SLAM问题的数学表述 本文是作者对于SLAM问题数学表述的一些理解，如有错误，非常非常非常欢迎指正！ 经典SLAM模型经典SLAM模型由一个运动方程和一个观测方程构成，如下所示：$$\begin{cases}x_k &= \ f
2021-02-05 slam
视觉SLAM
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