C++ 多线程编程（一）：std::thread的使用
C++ 多线程编程（一）：std::thread的使用多线程编程简介说到多线程编程，就不得不提并行和并发，多线程是实现并发和并行的一种手段。 并行是指两个或多个独立的操
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Gaussian Splatting中球谐的使用
Gaussian Splatting中球谐的使用定义在class GaussianModel中，球谐是通过下面的方式定义的：
self._features_dc = torch.empty(0) # 第一个球谐系数，用于表示基础颜色
se
2024-05-31
Colmap和Gaussian Splatting保存出来的ply文件格式解析
Colmap和Gaussian Splatting保存出来的ply文件格式解析Colmap打印Colmap稀疏重建的点云，前13行是这样的：
ply
format binary_little_endian 1.0
element verte
2024-05-30
Compact 3DGS代码阅读
Compact 3DGS代码阅读Gaussian Volume Mask
learn-able mask，用可以学习的掩膜去mask掉冗余的部分高斯函数
定义gaussian_model.py中def __init__()定义了learn
2024-05-25
论文阅读《Compact 3D Gaussian Representation for Radiance Field》
论文阅读《Compact 3D Gaussian Representation for Radiance Field》问题：3DGS需要大量的3D高斯来保持渲染图像的高保真度，这需要大量的内存和存储空间。
解决方案：
为了解决3DGS中关
2024-05-21
论文阅读《Efficient Dense RGB-D SLAM in a Consistent Uncertainty-aware 3D Gaussian Field》
项目主页：https://zju3dv.github.io/cg-slam/
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2024-05-19
论文阅读《Compact 3D Gaussian Splatting For Dense Visual SLAM》
论文阅读《Compact 3D Gaussian Splatting For Dense Visual SLAM》Motivation论文提到最近的3DGS SLAM都是建立在大量冗余3D高斯椭球上的，导致了高内存占用和存储成本，以及很慢的
2024-05-14
论文阅读《RGBD GS-ICP SLAM》
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从这篇论文的Fig. 1其实可以看出来，Gaussian Splatting SLAM虽然FPS较低，但是PSNR还是很高的。
关键问题
尽管基于3dgs的SLAM方法利用了高速渲染的优势，但
2024-05-02
论文阅读《MIPS-Fusion Multi-Implicit-Submaps for Scalable and Robust Online Neural RGB-D 》
论文阅读《MIPS-Fusion: Multi-Implicit-Submaps for Scalable and Robust Online Neural RGB-D 》ReconstructionSystem Pipeline
Mul
2024-04-10
NeRF based SLAM学习笔记（7）：从Point NeRF到Loopy SLAM
NeRF based SLAM学习笔记（7）：从Point NeRF到Loopy SLAMPoint NeRFSystem Overview
场景表征使用neural point cloud表示场景$$P = {(p_i, f_i, r_
2024-04-02
论文阅读《ESLAM Efficient Dense SLAM System Based on Hybrid Representation of Signed Distance Fields》
论文阅读《ESLAM: Efficient Dense SLAM System Based on Hybrid Representation of Signed Distance Fields》和co-slam同时期的工作，他们都使用了TS
2024-03-15
3DGS SLAM泛读（一）
3DGS SLAM泛读（一）GS-SLAM贡献：
第一个3D高斯的稠密RGB-D SLAM方法
自适应3D高斯扩展策略，coarse to fine的选择可靠的3D高斯
8FPS的速度，平衡效率与精度
Overview：
场景表示：
2024-03-06
NeRF based SLAM学习笔记（6）：关于co-slam中提到的one-blob编码
NeRF based SLAM学习笔记（6）：关于co-slam中提到的one-blob编码one-blob编码对应的论文链接为：https://arxiv.org/pdf/1808.03856.pdf
GPT4对one-blob编码的总
2024-03-01