克服己身，叫身服我
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解决source多个ROS工作空间时的覆盖问题问题描述在~/.zshrc或者~/.bashrc中source 了多个工作空间，但有的工作空间并没有被成功source 使用ros有时需要多个利用多个工作空间，但每打开一个终端就要source一
2021-07-17 编程基础
ROS
详解四元数 详解四元数
详解四元数 昨天看了《视觉SLAM十四讲》第三讲四元数部分的内容，对里面的一些东西不是很懂，这两天好好地推导了一下。 本文主要介绍： 四元数几个重要性质、推论的推导 如何用四元数表示3D旋转 四元数、旋转向量、旋转矩阵之间的转换关系 四
2021-07-10 slam
视觉SLAM
罗德里格斯公式推导 罗德里格斯公式推导
罗德里格斯公式推导 最近博主在重学《视觉SLAM十四讲》，之后可能会陆陆续续的发一些学习笔记或者公式的推导。 书中第53页给出了罗德里格斯公式，这个公式描述了从旋转向量到旋转矩阵的转换过程。 虽然作者后面会从李代数层面给出一个证明，但直接
2021-07-08 slam
视觉SLAM
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Ubuntu配置OpenCV及多版本OpenCV共存本文主要介绍ubuntu下OpenCV的安装，以及如何实现多个OpenCV版本共存。 笔者使用的操作系统为Ubuntu18.04，安装的OpenCV版本有2.4.9、3.2.0、3.4.6
2021-07-06 三维视觉
OpenCV
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使用kalibr进行Camera-IMU联合标定本文以Intel RealSense D435i为例，介绍使用kalibr进行Camera-IMU联合标定的方法。 整个过程比较复杂，需要花费的时间比较多，进行的准备工作也比较多。具体分为三步
2021-07-04 三维视觉
相机标定
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SLAM for L515本文介绍两种适合Intel RealSense LiDAR Camera L515的SLAM方案，把这两种方案跑起来都非常容易，只要环境没问题，基本上就能跑一个大概的效果出来（效果好还是得费些功夫的）。 SSL_S
2021-07-03 slam
视觉SLAM
2D碰撞检测 2D碰撞检测
2D碰撞检测2D游戏中，通常使用矩形、圆形等来代替复杂图形的相交检测，因为这两种形状的碰撞检测速度是最快的。 其中矩形包围盒又可以分为轴对齐包围盒（AABB, Axis Aligned Bounding Box）与转向包围盒（OBB, Or
2021-05-16 其他
碰撞检测
事件相机介绍 事件相机介绍
Event-based Camera 本文将网上的相关资料整理到了一起，方便阅读 前言 事件相机英文名为：Event-based Camera，或简称为Event Camera，缩写为EB。有时也称作DVS（Dynamic Vision
2021-04-17 其他
事件相机
Qt速成指南 Qt速成指南
Qt速成指南Qt Creator是使用Qt开发的IDE。Qt支持Windows、Linux/Unix、Mac OS X、Android、BlackBerry、QNX等多种平台，Qt Creator为不同平台提供了统一的开发环境。 Qt Cr
2021-04-06 其他
Qt
cartographer探索记录 cartographer探索记录
Cartographer探索笔记Lua配置文件参数解析参数解析常用值map_frame用于发布submaps的ROS坐标系ID，位姿的父坐标系，通常使用“map”“map”tracking_frame由SLAM算法追踪的ROS坐标系ID，如
2021-03-28 slam
激光SLAM
图片上打印帧率等信息 图片上打印帧率等信息
图片上打印帧率等信息计算某一个算法的帧率// Start timer double timer = (double) getTickCount(); //待测算法 algorithm(); // Calculate Frames per
2021-02-24 三维视觉
OpenCV
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理解SVM的三层境界SVM是什么? 先来看看维基百科上对SVM的定义: 支持向量机（英语：support vector machine，常简称为SVM，又名支持向量网络）是在分类与回归分析中分析数据的监督式学习模型与相关的学习算法。给定一
2021-02-23 机器学习
SVM
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