克服己身，叫身服我
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为什么要预测 action？ 为什么要预测 action？
为什么要预测 action？我最近在学习VLA、World Action Model，但有一个问题我始终都没有想清楚：为什么大家开始关注如何预测”action“了？ 带着这个疑问，我回顾了近几十年机器人领域的一些论文，以及一些博客，写下了这
2026-06-02 Robotics
具身智能
VGGT-SLAM：Dense RGB SLAM Optimized on the SL(4) Manifold VGGT-SLAM：Dense RGB SLAM Optimized on the SL(4) Manifold
VGGT-SLAM: Dense RGB SLAM Optimized on the SL(4) Manifold Motivation However, VGGT is limited in the number of frames th
2025-05-29 Robotics
视觉SLAM 大模型
DenseSplat：Densifying Gaussian Splatting SLAM with Neural Radiance Prior DenseSplat：Densifying Gaussian Splatting SLAM with Neural Radiance Prior
DenseSplat: Densifying Gaussian Splatting SLAM with Neural Radiance Prior 从这张图看，GPU内存占用还是挺高，而且fps也没有特别突出。 论文的motivati
2025-02-22 Robotics
隐式表示 3D Gaussian Splatting 视觉SLAM
Gaussian Splatting SLAM(MonoGS)代码梳理 Gaussian Splatting SLAM(MonoGS)代码梳理
Gaussian Splatting SLAM(MonoGS)代码梳理Gaussian Splatting SLAM CVPR 2024 (Highlight & Best Demo Award) 主页：https://rmura
2025-01-18 Robotics
3D Gaussian Splatting 视觉SLAM
NeRF & 3DGS in SLAM & Robotics NeRF & 3DGS in SLAM & Robotics
NeRF & 3DGS in SLAM & RoboticsHow NeRFs and 3DGS are Reshaping SLAM 关于 ideal SLAM criteria：As we outline the ide
2024-11-26 Robotics
3D Gaussian Splatting NeRF
论文阅读PIN-SLAM(TRO 2024) 论文阅读PIN-SLAM(TRO 2024)
论文阅读《PIN-SLAM: LiDAR SLAM Using a Point-Based Implicit Neural Representation for Achieving Global Map Consistency》 论文想要解
2024-11-21 Robotics
隐式表示 视觉SLAM
Neural Point SLAM回顾 Neural Point SLAM回顾
Neural Point SLAM回顾引言上一篇文章笔者回顾了Neural Point Rendering相关的工作，这篇文章笔者将聚焦于Neural Point在SLAM上的一些应用。 在NeRF时代出现的iMAP、NICE-SLAM、C
2024-11-16 Robotics
隐式表示 NeRF
论文阅读《MotionGS：Compact Gaussian Splatting SLAM by Motion Filter》 论文阅读《MotionGS：Compact Gaussian Splatting SLAM by Motion Filter》
论文阅读《MotionGS : Compact Gaussian Splatting SLAM by Motion Filter》 关键词：Compact、Motion Filter 提出了一种融合深度视觉特征、双关键帧选择和3DGS的基于
2024-07-01 Robotics
隐式表示 3D Gaussian Splatting 视觉SLAM
论文阅读《RTG-SLAM：Real-time 3D Reconstruction at Scale Using Gaussian Splatting》 论文阅读《RTG-SLAM：Real-time 3D Reconstruction at Scale Using Gaussian Splatting》
论文阅读《RTG-SLAM: Real-time 3D Reconstruction at Scale Using Gaussian Splatting》Abstract我们提出了实时高斯SLAM (RTG-SLAM)，这是一个基于RGBD
2024-06-05 Robotics
隐式表示 3D Gaussian Splatting 视觉SLAM
论文阅读《Efficient Dense RGB-D SLAM in a Consistent Uncertainty-aware 3D Gaussian Field》 论文阅读《Efficient Dense RGB-D SLAM in a Consistent Uncertainty-aware 3D Gaussian Field》
项目主页：https://zju3dv.github.io/cg-slam/ 论文阅读《Efficient Dense RGB-D SLAM in a Consistent Uncertainty-aware 3D Gaussian Fie
2024-05-19 Robotics
隐式表示 3D Gaussian Splatting 视觉SLAM
论文阅读《Compact 3D Gaussian Splatting For Dense Visual SLAM》 论文阅读《Compact 3D Gaussian Splatting For Dense Visual SLAM》
论文阅读《Compact 3D Gaussian Splatting For Dense Visual SLAM》Motivation论文提到最近的3DGS SLAM都是建立在大量冗余3D高斯椭球上的，导致了高内存占用和存储成本，以及很慢的
2024-05-14 Robotics
隐式表示 3D Gaussian Splatting 视觉SLAM
论文阅读《RGBD GS-ICP SLAM》 论文阅读《RGBD GS-ICP SLAM》
论文阅读《RGBD GS-ICP SLAM》 从这篇论文的Fig. 1其实可以看出来，Gaussian Splatting SLAM虽然FPS较低，但是PSNR还是很高的。 关键问题 尽管基于3dgs的SLAM方法利用了高速渲染的优势，但
2024-05-02 Robotics
隐式表示 3D Gaussian Splatting 视觉SLAM
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