克服己身,叫身服我
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罗德里格斯公式推导 罗德里格斯公式推导
罗德里格斯公式推导 最近博主在重学《视觉SLAM十四讲》,之后可能会陆陆续续的发一些学习笔记或者公式的推导。 书中第53页给出了罗德里格斯公式,这个公式描述了从旋转向量到旋转矩阵的转换过程。 虽然作者后面会从李代数层面给出一个证明,但直接
2021-07-08
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SLAM for L515 SLAM for L515
SLAM for L515本文介绍两种适合Intel RealSense LiDAR Camera L515的SLAM方案,把这两种方案跑起来都非常容易,只要环境没问题,基本上就能跑一个大概的效果出来(效果好还是得费些功夫的)。 SSL_S
2021-07-03
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2D碰撞检测2D游戏中,通常使用矩形、圆形等来代替复杂图形的相交检测,因为这两种形状的碰撞检测速度是最快的。 其中矩形包围盒又可以分为轴对齐包围盒(AABB, Axis Aligned Bounding Box)与转向包围盒(OBB, Or
2021-05-16
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Event-based Camera 本文将网上的相关资料整理到了一起,方便阅读 前言 事件相机英文名为:Event-based Camera,或简称为Event Camera,缩写为EB。有时也称作DVS(Dynamic Vision
2021-04-17
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Qt速成指南 Qt速成指南
Qt速成指南Qt Creator是使用Qt开发的IDE。Qt支持Windows、Linux/Unix、Mac OS X、Android、BlackBerry、QNX等多种平台,Qt Creator为不同平台提供了统一的开发环境。 Qt Cr
2021-04-06
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Cartographer探索笔记Lua配置文件参数解析参数解析常用值map_frame用于发布submaps的ROS坐标系ID,位姿的父坐标系,通常使用“map”“map”tracking_frame由SLAM算法追踪的ROS坐标系ID,如
2021-03-28
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理解SVM的三层境界SVM是什么? 先来看看维基百科上对SVM的定义: 支持向量机(英语:support vector machine,常简称为SVM,又名支持向量网络)是在分类与回归分析中分析数据的监督式学习模型与相关的学习算法。给定一
2021-02-23
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SLAM问题的数学表述 SLAM问题的数学表述
SLAM问题的数学表述 本文是作者对于SLAM问题数学表述的一些理解,如有错误,非常非常非常欢迎指正! 经典SLAM模型经典SLAM模型由一个运动方程和一个观测方程构成,如下所示:$$\begin{cases}x_k &= \ f
2021-02-05
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