几种关键帧选择方案ORB-SLAM插入关键帧的条件即是必须满足条件1以及满足2.1-2.3中任意一个条件。
必须满足的条件:
1. 内点数必须超过设定的最小阈值,并且重叠度不能太大;
原因:保证关键帧跟踪的质量,同时,避免引入过多的信息冗余
2023-03-25