罗德里格斯公式推导

最近博主在重学《视觉SLAM十四讲》，之后可能会陆陆续续的发一些学习笔记或者公式的推导。

书中第53页给出了罗德里格斯公式，这个公式描述了从旋转向量到旋转矩阵的转换过程。

虽然作者后面会从李代数层面给出一个证明，但直接从线性代数的层面进行推导也并不麻烦，具体的推导过程如下所示：