克服己身，叫身服我
ROS中的URDF ROS中的URDF
ROS中的URDF什么是URDF Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF； ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式； URDF文件使用XML格式描述机器人模型； ROS中
2021-07-18 编程基础
ROS
ROS中的TF ROS中的TF
ROS中的TFTF介绍TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。这里需要注意区分坐标转换和坐标系转换，坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。 ROS中机器人模型包含大量
2021-07-18 编程基础
ROS
解决source多个ROS工作空间时的覆盖问题 解决source多个ROS工作空间时的覆盖问题
解决source多个ROS工作空间时的覆盖问题问题描述在~/.zshrc或者~/.bashrc中source 了多个工作空间，但有的工作空间并没有被成功source 使用ros有时需要多个利用多个工作空间，但每打开一个终端就要source一
2021-07-17 编程基础
ROS
详解四元数 详解四元数
详解四元数 昨天看了《视觉SLAM十四讲》第三讲四元数部分的内容，对里面的一些东西不是很懂，这两天好好地推导了一下。 本文主要介绍： 四元数几个重要性质、推论的推导 如何用四元数表示3D旋转 四元数、旋转向量、旋转矩阵之间的转换关系 四
2021-07-10 slam
视觉SLAM
罗德里格斯公式推导 罗德里格斯公式推导
罗德里格斯公式推导 最近博主在重学《视觉SLAM十四讲》，之后可能会陆陆续续的发一些学习笔记或者公式的推导。 书中第53页给出了罗德里格斯公式，这个公式描述了从旋转向量到旋转矩阵的转换过程。 虽然作者后面会从李代数层面给出一个证明，但直接
2021-07-08 slam
视觉SLAM
Ubuntu配置OpenCV及多版本OpenCV共存 Ubuntu配置OpenCV及多版本OpenCV共存
Ubuntu配置OpenCV及多版本OpenCV共存本文主要介绍ubuntu下OpenCV的安装，以及如何实现多个OpenCV版本共存。 笔者使用的操作系统为Ubuntu18.04，安装的OpenCV版本有2.4.9、3.2.0、3.4.6
2021-07-06 三维视觉
OpenCV
使用Kalibr进行Camera-IMU联合标定 使用Kalibr进行Camera-IMU联合标定
使用kalibr进行Camera-IMU联合标定本文以Intel RealSense D435i为例，介绍使用kalibr进行Camera-IMU联合标定的方法。 整个过程比较复杂，需要花费的时间比较多，进行的准备工作也比较多。具体分为三步
2021-07-04 三维视觉
相机标定
SLAM for L515 SLAM for L515
SLAM for L515本文介绍两种适合Intel RealSense LiDAR Camera L515的SLAM方案，把这两种方案跑起来都非常容易，只要环境没问题，基本上就能跑一个大概的效果出来（效果好还是得费些功夫的）。 SSL_S
2021-07-03 slam
视觉SLAM
2D碰撞检测 2D碰撞检测
2D碰撞检测2D游戏中，通常使用矩形、圆形等来代替复杂图形的相交检测，因为这两种形状的碰撞检测速度是最快的。 其中矩形包围盒又可以分为轴对齐包围盒（AABB, Axis Aligned Bounding Box）与转向包围盒（OBB, Or
2021-05-16 其他
碰撞检测
事件相机介绍 事件相机介绍
Event-based Camera 本文将网上的相关资料整理到了一起，方便阅读 前言 事件相机英文名为：Event-based Camera，或简称为Event Camera，缩写为EB。有时也称作DVS（Dynamic Vision
2021-04-17 其他
事件相机
Qt速成指南 Qt速成指南
Qt速成指南Qt Creator是使用Qt开发的IDE。Qt支持Windows、Linux/Unix、Mac OS X、Android、BlackBerry、QNX等多种平台，Qt Creator为不同平台提供了统一的开发环境。 Qt Cr
2021-04-06 其他
Qt
cartographer探索记录 cartographer探索记录
Cartographer探索笔记Lua配置文件参数解析参数解析常用值map_frame用于发布submaps的ROS坐标系ID，位姿的父坐标系，通常使用“map”“map”tracking_frame由SLAM算法追踪的ROS坐标系ID，如
2021-03-28 slam
激光SLAM
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