克服己身，叫身服我
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C++中的前置声明 C++中的前置声明
C++中的前置声明 最近在阅读orb-slam2的源码，一眼就看到了代码中的前置声明，这里做个笔记复习一下。 最新的Google C++ Style Guide对前置声明的建议是： Avoid using forward declarat
2022-04-10 编程基础
C++
C++ 编程规范（二） C++ 编程规范（二）
C++ 编程规范（二） 这部分就直接从那边往这边搬运了 注释注释虽然写起来很痛苦, 但对保证代码可读性至关重要. 下面的规则描述了如何注释以及在哪儿注释. 当然也要记住: 注释固然很重要, 但最好的代码应当本身就是文档. 有意义的类型名和
2022-04-07 编程基础
C++
C++ 编程规范（一） C++ 编程规范（一）
C++ 编程规范（一）本文是我对于Google 开源项目风格指南——中文版的学习笔记，在学习的过程中搬运和整理出了这篇文章。 前言编程规范是一个特别重要的问题。 关于编程规范、代码风格相关的教程，网上已经特别丰富，本文仅做一个简单的介绍，期
2022-04-05 编程基础
C++
C++ 多线程编程（四）：生产者消费者模型 C++ 多线程编程（四）：生产者消费者模型
C++ 多线程编程（四）：生产者消费者模型1. 生产者消费者模型简介生产者和消费者问题是线程模型中的经典问题：生产者和消费者在同一时间段内共用同一个存储空间，生产者往存储空间中添加产品，消费者从存储空间中取走产品；当存储空间为空时，消费者阻
2022-02-08 编程基础
C++ 多线程
C++ 多线程编程（三）：单例模式 C++ 多线程编程（三）：单例模式
C++ 多线程编程（三）：单例模式1. 单例模式介绍单例模式(Singleton Pattern)是设计模式的一种，其特点是只提供唯一一个类的实例，并提供一个访问它的全局访问点，该实例被所有程序模块共享。 定义一个单例类： 私有化它的构造
2022-02-04 编程基础
C++ 多线程 单例模式
C++ 多线程编程（二）：pthread的基本使用 C++ 多线程编程（二）：pthread的基本使用
C++ 多线程编程（二）：pthread的基本使用在C++开发中，原生的线程库主要有两个，一个是C++11提供的<thread>(std::thread类)，另一个是Linux下的<pthread.h>(p_thre
2021-12-05 编程基础
C++ 多线程
C++ 多线程编程（一）：std::thread的使用 C++ 多线程编程（一）：std::thread的使用
C++ 多线程编程（一）：std::thread的使用多线程编程简介说到多线程编程，就不得不提并行和并发，多线程是实现并发和并行的一种手段。 并行是指两个或多个独立的操作同时进行。 并发是指一个时间段内执行多个操作。 在单核时代，多
2021-12-04 编程基础
C++ 多线程
C++中的头文件 C++中的头文件
C++中的头文件 最近在写pi-slam-fusion，遇到的问题比较多，最离谱的问题可能就是和头文件有关的这部分了。 1. 关于为什么C++需要“在头文件中声明，在源文件中定义”？ 当时为了把pislam和map2dfusion弄到一个
2021-11-21 编程基础
C++
PX4 Offboard Control Using MAVROS on Gazebo PX4 Offboard Control Using MAVROS on Gazebo
PX4 Offboard Control Using MAVROS on Gazebo最近在学习PX4和mavros，感觉px4官网的教程总体上讲得不错，但有一些地方不是很友好，比如offboard control这一块儿，讲的比较简单，省
2021-07-23 编程基础
MAVROS PX4 Gazebo
ROS中的URDF ROS中的URDF
ROS中的URDF什么是URDF Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF； ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式； URDF文件使用XML格式描述机器人模型； ROS中
2021-07-18 编程基础
ROS
ROS中的TF ROS中的TF
ROS中的TFTF介绍TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。这里需要注意区分坐标转换和坐标系转换，坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。 ROS中机器人模型包含大量
2021-07-18 编程基础
ROS
解决source多个ROS工作空间时的覆盖问题 解决source多个ROS工作空间时的覆盖问题
解决source多个ROS工作空间时的覆盖问题问题描述在~/.zshrc或者~/.bashrc中source 了多个工作空间，但有的工作空间并没有被成功source 使用ros有时需要多个利用多个工作空间，但每打开一个终端就要source一
2021-07-17 编程基础
ROS
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