克服己身,叫身服我
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ROS中的URDF ROS中的URDF
ROS中的URDF什么是URDF Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式,简称为URDF; ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式; URDF文件使用XML格式描述机器人模型; ROS中
2021-07-18
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ROS中的TF ROS中的TF
ROS中的TFTF介绍TF(TransForm),就是坐标转换,包括了位置和姿态两个方面的变换。这里需要注意区分坐标转换和坐标系转换,坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示,而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。 ROS中机器人模型包含大量
2021-07-18
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详解四元数 详解四元数
详解四元数 昨天看了《视觉SLAM十四讲》第三讲四元数部分的内容,对里面的一些东西不是很懂,这两天好好地推导了一下。 本文主要介绍: 四元数几个重要性质、推论的推导 如何用四元数表示3D旋转 四元数、旋转向量、旋转矩阵之间的转换关系 四
2021-07-10
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罗德里格斯公式推导 罗德里格斯公式推导
罗德里格斯公式推导 最近博主在重学《视觉SLAM十四讲》,之后可能会陆陆续续的发一些学习笔记或者公式的推导。 书中第53页给出了罗德里格斯公式,这个公式描述了从旋转向量到旋转矩阵的转换过程。 虽然作者后面会从李代数层面给出一个证明,但直接
2021-07-08
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SLAM for L515 SLAM for L515
SLAM for L515本文介绍两种适合Intel RealSense LiDAR Camera L515的SLAM方案,把这两种方案跑起来都非常容易,只要环境没问题,基本上就能跑一个大概的效果出来(效果好还是得费些功夫的)。 SSL_S
2021-07-03
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2D碰撞检测 2D碰撞检测
2D碰撞检测2D游戏中,通常使用矩形、圆形等来代替复杂图形的相交检测,因为这两种形状的碰撞检测速度是最快的。 其中矩形包围盒又可以分为轴对齐包围盒(AABB, Axis Aligned Bounding Box)与转向包围盒(OBB, Or
2021-05-16
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事件相机介绍 事件相机介绍
Event-based Camera 本文将网上的相关资料整理到了一起,方便阅读 前言 事件相机英文名为:Event-based Camera,或简称为Event Camera,缩写为EB。有时也称作DVS(Dynamic Vision
2021-04-17
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Qt速成指南 Qt速成指南
Qt速成指南Qt Creator是使用Qt开发的IDE。Qt支持Windows、Linux/Unix、Mac OS X、Android、BlackBerry、QNX等多种平台,Qt Creator为不同平台提供了统一的开发环境。 Qt Cr
2021-04-06
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cartographer探索记录 cartographer探索记录
Cartographer探索笔记Lua配置文件参数解析参数解析常用值map_frame用于发布submaps的ROS坐标系ID,位姿的父坐标系,通常使用“map”“map”tracking_frame由SLAM算法追踪的ROS坐标系ID,如
2021-03-28
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