NeRF学习笔记（四）：基于NeRF的三维场景重建和理解

NeRF的背景和基础原理

场景表征 Scene Representations

Classical Geometric Scene Representation

Neural Scene Representation

Neural Radiance Fields (NeRF)

NeRF核心是用全连接神经网络来代表一个三维场景，本质上来说NeRF是对于三维空间的连续化的体素（volumetric）表征，而传统的体素表征倾向于将空间离散为一个三维网格，对分辨率有一定的要求。

NeRF与场景理解

2D: Semantic-NeRF

Semantic-NeRF设置

Semantic-NeRF网络结构

Semantic-NeRF渲染公式与损失函数

Semantic-NeRF应用

3D: NeSF

NeSF的流程图：

基于NeRF的语义SLAM

iMAP: Implicit Mapping and Positioning in Real-Time

iMAP系统流程

NeRF+Semantics亟待解决的问题

未来工作

讨论