区分PIXHAWK、PX4与APM(ardupilot)

一、PIXHAWK介绍

pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发。

Pixhawk是一款由PX4开源项目设计并由3DR公司制造生产的高级自动驾驶仪系统，其前身是APM。APM（Ardupilot Mega）也是硬件，Ardupilot是APM的固件，所以称ArduPilot固件也叫APM。

由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前新标准的32位ARM处理器，它采用了ST Microelectronic先进的处理器及传感器技术且搭载了NuttX的实时操作系统，在模型自动控制方面有着出色的性能、灵活性和可靠性。

PIXHAWK的所有硬件都是透明的，它用的是什么芯片和传感器一目了然，所有的总线和外设都进行引出，不但以后可以兼容一些其他外设，而且对于有开发能力的用户提供了方便。 PIXHAWK 是一个双处理器的飞行控制器，一个擅长于强大运算的 32 bit STM32F427 Cortex M4 核心 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash 处理器，还有一个主要定位于工业用途的协处理器 32 bit STM32F103，它的特点就是安全稳定。所以就算主处理器死机了，还有一个协处理器来保障安全。

二、PX4介绍

PX4固件专为PIXHAWK开发的固件。相对封闭，代码体系相对简单清晰，社区相对小，迭代慢一些，但因为相对清晰，适合学习研究。

PX4地面控制站被称为QGroundControl，（简称QGC）是PX4自驾系统不可分割的一部分，可以运行在Windows，OS X或Linux等多个平台。可以将PX4固件烧写到硬件，设置机器，改变不同的参数，获得实时航班信息，创建和执行完全自主的任务。

三、APM介绍

APM固件专为Arduupilot开发的固件，现也用于PIXHAWK。有ArduCopter社区支撑、开放，功能全、迭代升级快，适合直接用。由于有较多的历史兼容性需求，软件代码体系相对杂乱，还封装了PX4的内核，学习起来困难些。

APM地面控制站被称为Mission Planner，（简称MP）是APM自驾系统不可分割的一部分。可以将APM固件烧写到硬件，设置机器，改变不同的参数，获得实时航班信息，创建和执行完全自主的任务。

随着APM飞控软件的快速发展，AVR板子的性能已经不能满足需求，所以只能逐步移植到Pixhawk的硬件架构上来进行开发。所以，APM自驾仪软件也就兼容PIXHAWK飞控硬件了。

总结

PIXHAWK飞控是硬件平台，PX4和APM都是开源固件，均可以烧写到PIXHAWK飞控中。